AGV搬运机器人专利无效宣告请求案

提要：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司拥有的一项专利号为201720646860.1、名称为“AGV搬运机器人”的实用新型专利，共计8项权利要求，于2018年2月6日获得公告授权。徐新明律师团队接受李某委托，于2019年1月31日向专利复审委员会（专利局复审和无效审理部）提出无效宣告请求。专利权人未对请求人的书面意见进行答复，亦未参加口头审理。2019年5月29日，专利局复审和无效审理部作出第40439号无效宣告请求审查决定书，宣告上述专利权全部无效。专利权人未提起诉讼，上述无效宣告请求决定依法生效。

本案的缘起

2018年8月，一位从事搬运机器人项目的工程师李某，因其所在企业遭遇专利陷阱而向中国知识产权律师网首席律师徐新明求助。据李某介绍，东莞松山湖国际机器人研究院有限公司（以下简称松山湖公司）就一项AGV搬运机器人发明创造，于2017年6月5日同时向专利局申请发明专利（申请号：201710414918.4）及实用新型专利（201720646860.1）。实用新型专利申请于2018年2月6日公告授权，发明专利申请正处于实质审查阶段。

李某表示，上述实用新型专利（以下简称涉案专利）已成为该领域的专利障碍，恳请徐新明律师代理无效涉案专利。当然，如果实用新型专利被成功宣告无效，则发明专利申请也将顺理成章的被专利局驳回。感动于李某的诚意，徐新明律师决定接受其委托代理无效事宜。

对AGV搬运机器人专利的初步分析

涉案专利是用于自动化停车库。据涉案专利说明书记载，自动化停车库主要包括两种类型：一种是传统的立体机械车库；另一种是配套设置AGV（Automated Guided Vehicle）机器人的智能车库。在涉案专利申请日之前，AGV搬运机器人主要有梳齿式AGV搬运机器人和载车板式AGV搬运机器人，梳齿式AGV搬运机器人需要在每个车位和出入口上安装梳齿架，载车板式AGV搬运机器人则需要在每个车位放置载车板和在出入口设置载车板。因此，以上两种AGV搬运机器人均会导致停车库的建设成本增加。

为了解决上述问题，松山湖公司研发出了涉案专利技术方案，提供一种在传统的停车布局中无须设置梳齿架或载车板即可完成停取车的AGV搬运机器人，其可大大降低停车场的制造成本，并具有较高的灵活性，可以随时随地使用，适应不同场合的需求。

涉案专利共有8项权利要求，权利要求1为：“ 一种AGV搬运机器人，其特征在于，包括车架及分别安装于所述车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；所述夹臂装置和前阻挡装置分别位于所述车架的两端，所述输送装置位于所述车架的顶部；所述夹臂装置包括安装于所述车架上的夹臂座、分别设于所述夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于所述车架上的推座机构及连接所述夹臂座的连接杆；各所述夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，另一端悬空设置，所述连接杆铰接所述推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座做伸出和缩回车架运动，再配合输送装置输送动作，以实现汽车的存取；当汽车完全搬运至车架上时，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位。”

权利要求2-8则分别对AGV搬运机器人的电控系统、夹臂座、推臂机构、夹臂、连接杆、推座机构、输送装置的结构及各部件之间的位置关系进行限定。

纵观涉案专利的全部权利要求，权利要求1的技术特征较为具体，且数量较多，从属权利要求的附加技术特征则更加具体，数量更多。涉案专利的零部件也比较精细，结构较为精巧、合理，所产生的技术效果也是比较明显的。

总之，要无效掉涉案专利，具有相当的难度。

经过第一轮现有技术检索，确定最接近的现有技术、区别特征和涉案专利实际解决的技术问题

①确定最接近的现有技术

根据“三步法”，最接近现有技术是本领域技术人员重塑发明创造的研发起点，如果最接近现有技术选择不当，必然会影响后两步的判断，从而最终影响涉案专利的创造性评判结论。因此，对最接近现有技术的选择十分重要。

专利审查指南指出，最接近的现有技术，是指现有技术中与要求保护的发明最密切相关的一个技术方案，他是判断发明是否具有突出的实质性特点的基础。最接近的现有技术，例如可以是，与要求保护的发明技术领域相同，所要解决的技术问题、技术效果或者用途最接近和/或公开了发明的技术特征最多的现有技术，或者虽然与要求保护的发明技术领域不同，但能够实现发明的功能，并且公开发明的技术特征最多的现有技术。应当注意的是，在确定最接近的现有技术时，应首先考虑技术领域相同或相近的现有技术。

据此，选择最接近的现有技术应综合考量技术领域、要解决的技术问题、技术效果或用途、公开的技术特征的数量等多种因素，其中，技术领域既可以是用途或目的相同的技术领域，也可以是用途或目的不同但功能相同的技术领域。

基于以上原则，徐新明律师带领技术团队开始进行技术检索。第一轮技术检索过后，经过反复筛选、分析和比较，徐新明律师决定将公开号为CN1888357A的发明专利申请（证据1）确定为最接近的现有技术。

证据1公开的时间为2007年1月3日，其公开了一种小汽车交接搬运机器人，主要由行走搬运架、行走机构、托辊驱动机构、伸缩机构和夹持机构组成；行走机构安装在行走搬运架上，包括行车轮、减速电机和传动轴；托辊驱动机构包括托辊、托辊链轮、托辊链条、减速电机、传动轴、链轮和链条；伸缩机构有二件，前、后各一件，装置于行走搬运架的前端和后端，每件伸缩机构包括减速电机、齿轮和齿条；夹持机构有二件，前、后各一件，分别向前、向后连接于伸缩机构的前端和后端，每件夹持机构包括加持本体、减速电机、齿轮、链轮、机械手臂、夹持链轮和链条。

证据1和涉案专利均为搬运机器人，属于相同的技术领域，二者所要解决的技术问题及实现的功能最为接近，并且，证据1也最大限度公开了涉案专利的技术特征。因此，可以确定，证据1就是涉案专利的研发起点，应作为涉案专利最接近的现有技术。

②确定涉案专利权利要求1的区别特征及实际解决的技术问题

专利审查指南进一步指出，在审查中应当客观分析并确定发明实际解决的技术问题。为此，首先应当分析要求保护的发明与最接近的现有技术相比有哪些区别特征，然后根据该区别特征所能达到的技术效果确定发明实际解决的技术问题。

经过比较，涉案专利权利要求1和证据1的区别特征在于：涉案专利权利要求1还包括前阻挡装置和电控系统，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位；连接杆与推座机构采用铰接方式。

可见，涉案专利实际解决的技术问题是采用前阻挡装置与夹臂配合实现对前、后轮的限位，采用电控系统控制机器人的工作过程，以及采用不同方式实现连接杆与推座机构的连接。

根据涉案专利权利要求1的区别特征，进行第二轮技术检索

①关于前阻挡装置和夹臂的配合

技术团队检索出了授权公告号为CN205276960U、名称为“一种家用便捷背包式立体停车库”中国实用新型专利（证据2）。该证据公开了一种家用便捷背包式立体停车库，并具体公开了为防止汽车在载车板2上移动，所述载车板2的前侧设有车轮挡块8（即前阻挡装置），其作用也是为防止汽车在载车板2上移动，更加稳固的固定小汽车，从而给出了在证据1中使用车轮挡块来替代一套夹持装置，并配合另一套夹持装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车限位的技术启示。

②关于电控系统

证据1虽然没有明确公开电控系统，但其行走、托运、夹持等动作均通过电控制，采用电控系统是本领域技术人员的常规技术手段。

③关于连接杆与推座机构采用铰接方式

技术团队检索出了《机械原理（第八版）》，孙恒等主编，高等教育出版社出版，1959年6月第1版、2013年4月第8版（证据10）；《力学原理（Ⅰ）》，哈尔滨工业大学理论力学教研室编，高等教育出版社出版，1961年7月第1版、2009年7月第7版、2014年6月第21次印刷（证据12）。

证据10可证明连杆机构为公知常识，证据12可证明铰接为公知常识。据此，代理律师对连接杆与推座机构采用铰接方式这一区别特征分析如下：

首先，铰接是常见的连接方式，且铰接在该技术特征中所起的作用也为其本身固有的连接功能。

其次，连接杆与推座机构铰接使推座机构、连接杆和夹臂座形成连杆机构，实现推座机构通过连接杆带动夹臂座做伸出和缩回车架运动，而本专利的连杆机构与证据1的齿轮和齿条机构均是常见的传动机构，本领域技术人员可根据实际情况选择传动方式，并相应地选择与之配合的连接方式。

综上，在证据1的基础上结合证据2以及本领域常规技术手段获得权利要求1所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具有实质性特点，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。

针对权利要求2-8，进行第三轮技术检索

经过第三轮技术检索，代理律师筛选出如下现有技术作为证据：

证据3：CN204715836U；

证据4：CN106065725A；

证据5：CN105822117A；

证据6：CN10438448A；

证据7：CN105937326A；

证据8：CN204492297U；

证据9：CN203947820U；

证据11：《机械设计（第九版）》，濮良贵等主编，高等教育出版社出版，1961年7月第1版、2009年7月第7版、2014年6月第21次印刷；

证据13：本专利授权公告文本；

证据14：CN105220918A；

证据15：CN205060750U；

证据16：CN205852371U。

进一步地，代理律师优选证据1、证据3、证据6、证据7结合公知常识评判从属权利要求的附加技术特征。

关于权利要求2

权利要求2引用权利要求1。证据3公开了一种AGV梳型搬运机器人，并具体公开了中央控制系统（即电控系统）由主控制器（即电控总成）及与主控制器电连接的行走模块、搬运模块、引导定位模块（即激光导航模块）、安全模块（即激光防撞模块）、电源和充电管理模块、通信模块、人机交互装置组成。其中，引导定位模块用于对搬运机器人的行进路径进行引导和定位；安全模块用于防止搬运机器人行进期间与周围物体发生碰撞，保证其安全；通信模块用于搬运机器人与外部进行无线通讯。由此，证据3公开了权利要求2的附加技术特征。

权利要求3

权利要求3引用权利要求2。证据6公开了一种筒式立体车库用存取车平台，并具体公开了（1）如图22-24所示，支撑销伸缩机构包括设置于平台主体a6内部型腔内的双出轴电机c2、摆杆c3、定位套管c4以及设置在定位套管c4内的支撑销c5，所述摆杆c3中央部位与双出轴电机c2的输出轴垂直固定连接，所述定位套管c4为四个，其中两个定位套管c4固定设置于所述平台主体a6内部里腔前端边缘，另外两个定位套管c4固定设置于所述型腔后端边缘，所述支撑销c5可滑动设置于定位套管c4内并能够沿定位套管c4伸出平台主体a6之外，所述摆杆c3的端部通过拉线c6或连杆机构与支撑销c5连接、并通过拉线c6或连杆机构驱动支撑销c5伸缩，平台主体a6侧壁上对应设置有用于使支撑销c5伸出的销孔c9。（2）还包括设置在滑车b2上位于所述夹轮臂b7下方的承载板b18，所述夹轮臂b7设置有一个以上的支承轮b20，所述支承轮b20与承载板b18相对应；车辆过重时支撑轮b20和承载板b18会起到分散重力的作用，增加系统耐用性减少系统内用力。由以上内容（1）可知，证据6公开了容置腔的结构及作用，而将其应用于容置夹臂铰接结构，推臂机构伸入容置腔内铰接所述二夹臂，也是本领域技术人员所容易得到的；对于座本体上的座支撑轮，在以上内容（2）的基础上，本领域技术人员容易想到对于座本体，也采用座支撑轮支撑座本体，以起到支撑作用并且减少摩擦阻力。

权利要求6

权利要求6引用权利要求2。证据1公开了齿条12（即连接杆）数量为两个，分别位于伸缩机构（即推座机构）的两侧。且证据1的两齿条的作用也是传递伸缩机构的动力，从而带动夹持本体做水平移动。由此，证据1公开了权利要求6的附加技术特征。

权利要求4，权利要求7

权利要求4引用权利要求3；权利要求7引用权利要求6。证据7公开了一种可用于立体车库的夹持式汽车搬运机器人，其中动力电机5连接丝杠7，丝杠7上安装运动螺母，运动螺母与夹持臂连杆9的一端活动连接，而该夹持臂连杆9的另一端则与车轮夹持臂4活动连接，用于由动力电机5通过减速器6带动丝杠7转动，使得丝杠7上的运动螺母沿丝杠7进行直线移动，从而带动夹持臂连杆9的一端沿直线运动，进而带动车身底座1上的车轮夹持臂4进行展开与收回状态。由上可见，证据7己经公开了权利要求7的全部附加技术特征和权利要求4的大部分附加技术特征，将其应用到证据1中来替代链条传动，并将相应部件设置于容置腔内是本领域技术人员的容易想到的。

权利要求5

权利要求5引用权利要求3。证据6公开了夹轮臂b7设置支撑轮b20，从附图18中可以看到支撑轮b20设置在夹轮臂b7靠近平台主体a6的内部型腔，在车辆过重时承载板起到辅助支撑夹持臂的作用，将夹持臂承受的重力传递给承载板一部分，保证夹持臂的可靠性。而为了方便夹臂支撑轮走行上车架而设置引导斜面是本领域的常规结构形式。

权利要求8

权利要求8引用权利要求2。证据1公开了托辊驱动机构（即输送装置），包括两分别位于夹持机构两侧的托辊传送机构，包括托辊7、托辊链轮6、托辊链条5、第二减速电机8、第二传动轴9、第一链轮21和第一链条20，托辊旋转运动（即托辊的两端枢接车架），传动轴9有二根，左、右各一根，横置于减速电机8的左、右两边，其一端与减速电机8相连，另一端与链轮21相连，链轮21用链条20与托辊链轮6相连，减速电机8带动传动轴9上的链轮21旋转，链轮21带动链条20运动，链条20带动托辊链轮6运动，使各个托辊同时运动；由图1可见托辊7沿行走搬运架1的长度方向间隔设置，减速电机8有一台，装置于行走搬运架1前端正面中间。由此，证据1公开了权利要求8的附加技术特征。

综上，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求2-8也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。

综上所述，涉案专利全部权利要求均不具有创造性，应予以宣告无效。

结语

完成技术检索及无效宣告请求书的撰写以后，2019年1月31日，徐新明律师团队向国家知识产权局提出无效宣告请求，专利权人未进行答复。国家知识产权局就此案举行了口头审理，徐新明律师团队代理无效宣告请求人参加口头审理，专利权人则放弃参加口头审理。2019年5月29日，国家知识产权局作出第40439号无效宣告请求审查决定：宣告专利权全部无效。专利权人未提起诉讼，决定依法生效。