AGV搬运机器人专利权无效宣告请求审查决定书

无效宣告请求审查决定书

（40439号）

本专利授权公告的权利要求书如下：

“1. 一种AGV搬运机器人，其特征在于，包括车架及分别安装于所述车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；所述夹臂装置和前阻挡装置分别位于所述车架的两端，所述输送装置位于所述车架的顶部；所述夹臂装置包括安装于所述车架上的夹臂座、分别设于所述夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于所述车架上的推座机构及连接所述夹臂座的连接杆；各所述夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，另一端悬空设置，所述连接杆铰接所述推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座做伸出和缩回车架运动，再配合输送装置输送动作，以实现汽车的存取；当汽车完全搬运至车架上时，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位。

2. 根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述电控系统包括电控总成、激光导航模块和激光防撞模块；所述电控总成包括总控制器和连接所述总控制的通信模块，所述总控制器连接所述激光导航模块和激光防撞模块。

3. 根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述夹臂座包括铰接所述夹臂的座本体及设于所述座本体上的座支撑轮，所述座本体具有容置腔，所述容置腔贯穿所述座本体的两侧；各所述夹臂铰接所述座本体的一端伸入至容置腔内；所述推臂机构安装于座本体上，且伸入所述容置腔内铰接所述二夹臂。

4. 根据权利要求3所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述推臂机构包括位于所述容置腔内的推杆、螺纹连接所述推杆的推臂丝杆及固定于所述座本体上的推臂电机，所述推臂电机的输出轴连接所述推臂丝杆。

5. 根据权利要求3所述的AGV搬运机器人，其特征在于，各所述夹臂靠近所述夹臂座的一端设有夹臂支撑轮，所述车架上对应各所述夹臂支撑轮分别设有一引导斜面。

6. 根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述连接杆的数量为二个，分别位于所述推座机构的两侧。

7. 根据权利要求6所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述推座机构 包括推座电机、位于所述推座电机和夹臂座之间的二轴承座、连接所述推座电机的输出轴的推座丝杆、螺纹连接所述推座丝杆的螺纹套、及连接所述螺纹套的推送导座；所述螺纹套位于所述轴承座之间；所述推送导座的两端分别铰接所述二连接杆。

8. 根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述输送装置包括二分别位于所述夹臂座的两侧的托辊传送机构，各所述托辊传送机构包括若干托辊、若干链条及一输送电机，所述托辊沿所述车架的长度方向间隔设置，各所述托辊的两端均枢接所述车架；所述相邻托辊靠近夹臂座的端部之间通过一所述链条传动连接；所述输送电机的输出轴连接其中一所述托辊的端部。”

请求人于2019年1月31日向国家知识产权局提出无效宣告请求，请求宣告本专利权利要求1-8全部无效，其理由是权利要求1-8不符合专利法第22条第3款的规定，并提交证据1-13以支持其主张。其后，请求人于2019年2月26日补充提交意见陈述书，其理由是权利要求1-8不符合专利法第22条第2款和/或第3款的规定，并提交证据14-16以支持其主张。请求人提交的证据如下：

证据1：CN1888357A；

证据2：CN205276960U；

证据3：CN204715836U；

证据4：CN106065725A；

证据5：CN105822117A；

证据6：CN104358448A；

证据7：CN105937326A；

证据8：CN204492297U；

证据9：CN203947820U；

证据10：《机械原理（第八版）》，孙桓等主编，高等教育出版社出版，1959年6月第1版、2013年4月第8版，封面页、版权信息页、目录页、第123-124、195-196页，复印件，共8页；

证据11：《机械设计（第九版）》，濮良贵等主编，高等教育出版社出版，1960年8月第1版、2013年5月第9版，封面页、版权信息页、第93-94页，复印件，共4页；

证据12：《理论力学（Ⅰ）》，哈尔滨工业大学理论力学教研室编，高等教育出版社出版，1961年7月第1版、2009年7月第7版、2014年6月第21次印刷，封面页、版权信息页、第11-12页，复印件，共4页；

证据13：本专利授权公告文本。

证据14：CN105220918A；

证据15：CN205060750U；

证据16：CN205852371U。

专利权人未对请求人的意见进行答复，仅于2019年3月15日提交了口头审理通知书回执，表示不参加口头审理。

国家知识产权局举行了口头审理，请求人委托代理人徐新明、胡俊出席了口头审理。在口头审理过程中：请求人放弃关于新颖性的无效理由，明确其无效宣告请求的范围、理由和证据组合方式为：本专利权利要求1-8不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定，具体为：权利要求1相对于证据1、2与公知常识的结合，证据1、2、3与公知常识的结合，证据1、2、3、4与公知常识的结合，证据1、14与公知常识的结合不具备创造性。证据10证明连杆机构为公知常识，证据12证明铰接为公知常识。权利要求2附加技术特征被证据3公开。权利要求3附加技术特征被证据5与公知常识的结合，或证据6与公知常识的结合，或证据1与证据15的结合公开。权利要求4附加技术特征被证据7公开，或是证据1公开的简单替换，或是常规技术手段，或被证据12公开。权利要求5附加技术特征被证据6结合公知常识，或证据8结合公知常识，或证据6结合证据9和公知常识，或证据8结合证据9和公知常识公开。权利要求6附加技术特征被证据1公开。权利要求7附加技术特征为公知常识（用证据11证明公知常识），或被证据6或证据7公开。权利要求8附加技术特征被证据1公开。

至此，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。

二、决定的理由

（一）关于审查基础

本无效宣告请求审查决定以授权公告的权利要求书为基础作出。

（二）关于证据

证据1-3、6-7为中国专利文献，专利权人未对其真实性提出异议。合议组经审查，认可证据1-3、6-7的真实性。且证据1-3、6-7的公开日期均在本专利的申请日之前，故可以作为本专利的现有技术。

（三）关于专利法第22条第3款

专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。

如果一项实用新型权利要求所要求保护的技术方案与最接近的现有技术相比存在区别技术特征，而现有技术中存在将该区别技术特征应用到该最接近的现有技术以解决其存在的技术问题的技术启示，则该权利要求不具有实质性特点。

1、关于权利要求1

权利要求1要求保护一种AGV搬运机器人。

证据1（参见其说明书发明内容和具体实施方式部分，图1-2）公开一种小汽车交接搬运机器人，主要由行走搬运架（即车架）、行走机构（即行走装置）、托辊驱动机构（即输送装置）、伸缩机构（即推座机构）和夹持机构（即夹臂装置）组成；行走搬运架为小汽车搬运机器人的支承本体，其它机构均安装在此上，用于承载被搬运小汽车和搬运机器人自身的重量。行走机构安装在行走搬运架1上；托辊驱动机构，主要由托辊7、托辊链轮6、托辊链条5、减速电机8、传动轴9、链轮21和链条20等构成，托辊7有二排，左、右各一排，布置于行走搬运架1正面的左、右两边，呈左、右对称布置，减速电机8装置于行走搬运架1前端正面中间。伸缩机构有二件，前、后各一件，装置于行走搬运架1的前端和后端，每件伸缩机构主要由减速电机11、齿轮10和齿条12等构成，减速电机11装置于行走搬运架1正面中间，与齿轮10相连，齿轮10为一对外啮合齿轮，分别与两齿条12啮合，两齿条12纵向并排布置于两齿轮10的外侧，两齿条12一端与夹持机构相连，减速电机11通电带动齿轮10旋转，使与之啮合的齿条12（即连接杆）伸缩运动，进而带动夹持机构水平移动。夹持机构有二件，前、后各一件，分别向前、向后连接于伸缩机构的前端和后端，每件夹持机构主要由夹持本体18（即夹臂座）、减速电机17、齿轮16、链轮19、机械手臂15、夹持链轮14和链条13等构成，夹持本体18与伸缩机构齿条12一端相连，机械手臂15有两只（即二夹臂），左、右各一只，其一端铰接于夹持本体18左、右两边，另一端悬置，夹持链轮14有两只，左、右各一只，装置于机械手臂15一端，用链条13与链轮19相连；减速电机17通电带动一对外啮合齿轮16旋转，进而驱动链轮19、链条13和夹持链轮14旋转，使之带动机械手臂15转动伸开或收拢（即夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转）。小汽车交接搬运机器人取车过程流程：小汽车停在泊位处，搬运机器人预先收起夹持本体18与机械手臂15，搬运机器人运行到泊位车辆底盘下，此时夹持本体18自动伸出一段距离；当搬运机器人继续前行时前托辊接触车轮后，夹持本体18上的机械手臂巧旋出张开；随后夹持本体18收缩，且托辊驱动机构运行使托辊7运转，使车辆前轮抬离地面；夹持本体18继续收缩直至靠拢，托辊7运转，使车辆前轮完全行驶在搬运机器人的托辊之上；搬运机器人的托辊继续运转，通过托辊7与小汽车轮胎的旋转产生的摩擦力，推动小汽车在搬运机器人的托辊上移动，直至小汽车的四个轮子均在托辊上的适合位置时，托辊才停止运转，此时搬运机器人与停在其上的小汽车不产生相对移动，搬运机器人行走，使车辆从泊位移动到出入口位置后再放下车辆，完成了整个取车过程。

经比较，权利要求1与证据1的区别特征在于：权利要求1还包括前阻挡装置和电控系统，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位；连接杆与推座机构采用铰接方式。

基于此，本专利实际解决的技术问题是采用前阻挡装置与夹臂配合实现前后轮的限位，采用电控系统控制机器人的工作过程，以及采用不同方式实现连接杆与推座机构的连接。

对于上述区别特征，合议组认为：

关于前阻挡装置及其和夹臂的配合：证据2公开了一种家用便捷背包式立体停车库（参见说明书具体实施方式部分，图1-5），并具体公开了为防止汽车在载车板2上移动，所述载车板2的前侧设有车轮挡块8（即前阻挡装置），其作用也是为防止汽车在载车板2上移动，更加稳固的固定小汽车，从而给出了在证据1中使用车轮挡块来替代一套夹持装置，并配合另一套夹持装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车限位的技术启示。

关于电控系统：证据1虽然没有明确公开电控系统，但其行走、托运、夹持等动作均通过电控制，采用电控系统是本领域技术人员的常规技术手段。

关于连接杆与推座机构采用铰接方式：首先，铰接是常见的连接方式，且铰接在该技术特征中所起的功能也为其本身固有的连接功能。其次，连接杆与推座机构铰接使推座机构、连接杆和夹臂座形成连杆机构，实现推座机构通过连接杆带动夹臂座做伸出和缩回车架运动，而本专利的连杆机构与证据1的齿轮和齿条机构均是常见的传动机构，本领域技术人员可根据实际情况选择传动方式，并相应地选择与之配合的连接方式。

综上所述，在证据1的基础上结合证据2以及本领域常规技术手段获得权利要求1所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具有实质性特点，不具备专利法第22条第3款的规定创造性。

2、关于权利要求2-8

权利要求2引用权利要求1。证据3（参见其具体实施方式部分，图1-5）公开了一种AGV梳型搬运机器人，并具体公开了中央控制系统（即电控系统）由主控制器（即电控总成）及与主控制器电连接的行走模块、搬运模块、引导定位模块（即激光导航模块）、安全模块（即激光防撞模块）、电源和充电管理模块、通信模块、人机交互装置组成。其中，引导定位模块用于对搬运机器人的行进路径进行引导和定位；安全模块用于防止搬运机器人行进期间与周围物体发生碰撞，保证其安全；通信模块用于搬运机器人与外部进行无线通讯。由此公开了权利要求2的附加技术特征。

权利要求3引用权利要求2。证据6（参见其说明书第[0055]、[0059]、[0062]、[0073]段，图1-24）公开了一种筒式立体车库用存取车平台，并具体公开了（1）如图22-24所示，支撑销伸缩机构包括设置于平台主体a6内部型腔内的双出轴电机c2、摆杆c3、定位套管c4以及设置在定位套管c4内的支撑销c5，所述摆杆c3中央部位与双出轴电机c2的输出轴垂直固定连接，所述定位套管c4为四个，其中两个定位套管c4固定设置于所述平台主体a6内部里腔前端边缘，另外两个定位套管c4固定设置于所述型腔后端边缘，所述支撑销c5可滑动设置于定位套管c4内并能够沿定位套管c4伸出平台主体a6之外，所述摆杆c3的端部通过拉线c6或连杆机构与支撑销c5连接、并通过拉线c6或连杆机构驱动支撑销c5伸缩，平台主体a6侧壁上对应设置有用于使支撑销c5伸出的销孔c9。（2）还包括设置在滑车b2上位于所述夹轮臂b7下方的承载板b18，所述夹轮臂b7设置有一个以上的支承轮b20，所述支承轮b20与承载板b18相对应；车辆过重时支撑轮b20和承载板b18会起到分散重力的作用，增加系统耐用性减少系统内用力。由以上内容（1）可知，证据6公开了容置腔的结构及作用，而将其应用于容置夹臂铰接结构，推臂机构伸入容置腔内铰接所述二夹臂，也是本领域技术人员所容易得到的；对于座本体上的座支撑轮，在以上内容（2）的基础上，本领域技术人员容易想到对于座本体，也采用座支撑轮支撑座本体，以起到支撑作用并且减少摩擦阻力。

权利要求6引用权利要求2。证据1（参见其说明书发明内容和具体实施方式部分，图1-2）公开了齿条12（即连接杆）数量为两个，分别位于伸缩机构（即推座机构）的两侧。且证据1的两齿条的作用也是传递伸缩机构的动力，从而带动夹持本体做水平移动。由此，证据1公开了权利要求6的附加技术特征。

权利要求4引用权利要求3；权利要求7引用权利要求6。证据7（参见其说明书第[0020]段，图1-5）公开了一种可用于立体车库的夹持式汽车搬运机器人，其中动力电机5连接丝杠7，丝杠7上安装运动螺母，运动螺母与夹持臂连杆9的一端活动连接，而该夹持臂连杆9的另一端则与车轮夹持臂4活动连接，用于由动力电机5通过减速器6带动丝杠7转动，使得丝杠7上的运动螺母沿丝杠7进行直线移动，从而带动夹持臂连杆9的一端沿直线运动，进而带动车身底座1上的车轮夹持臂4进行展开与收回状态。由上可见，证据7己经公开了权利要求7的全部附加技术特征和权利要求4的大部分附加技术特征，将其应用到证据1中来替代链条传动，并将相应部件设置于容置腔内是本领域技术人员的容易想到的。

权利要求5引用权利要求3。证据6（参见其说明书第[0055]、[0059]、[0062]、[0073]段，图1-24）公开了夹轮臂b7设置支撑轮b20，从附图18中可以看到支撑轮b20设置在夹轮臂b7靠近平台主体a6的内部型腔，在车辆过重时承载板起到辅助支撑夹持臂的作用，将夹持臂承受的重力传递给承载板一部分，保证夹持臂的可靠性。而为了方便夹臂支撑轮走行上车架而设置引导斜面是本领域的常规结构形式。

权利要求8引用权利要求2。证据1（参见其说明书发明内容和具体实施方式部分，图1-2）公开了托辊驱动机构（即输送装置），包括两分别位于夹持机构两侧的托辊传送机构，包括托辊7、托辊链轮6、托辊链条5、第二减速电机8、第二传动轴9、第一链轮21和第一链条20，托辊旋转运动（即托辊的两端枢接车架），传动轴9有二根，左、右各一根，横置于减速电机8的左、右两边，其一端与减速电机8相连，另一端与链轮21相连，链轮21用链条20与托辊链轮6相连，减速电机8带动传动轴9上的链轮21旋转，链轮21带动链条20运动，链条20带动托辊链轮6运动，使各个托辊同时运动；由图1可见托辊7沿行走搬运架1的长度方向间隔设置，减速电机8有一台，装置于行走搬运架1前端正面中间。由此，证据1公开了权利要求8的附加技术特征。

综上所述，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求2-8也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。

鉴于本专利全部权利要求均不具创造性，应予以全部无效，故对请求人的其他证据组合方式不再予以评述。

基于上述事实和理由，合议组作出如下决定。

三、决定

宣告第201720646860.1号实用新型专利权全部无效。

当事人对本决定不服的，可以根据专利法第46条第2款的规定，自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。根据该款的规定，一方当事人起诉后，另一方当事人可以作为第三人参加诉讼。